スクラムマスターとして会話の少ないリモートチームにはどう声をかけるといいですか？

大前提として、スクラムマスターの満足のためにチームの邪魔をしてはいけません。余計な割り込みをしたり、スクラムマスターとしての存在感を出すために開発者の人の余計な仕事を増やしたりしないようにしましょう。またチームとは、チームが自分たちでは対処できないときに、いつでもスクラムマスターの助けを求めていいということは合意しておくようにします。

そして、そのあとの基本はまず観察です。チームがどのようにスクラムに取り組んでいるか、日々を過ごしているかをまずは観察してください。観察なしにいきなりアクションを起こすことはお勧めしません。

声をかけるタイミングの例を挙げます。

タイムボックスを守っていない場合、これはスクラムのルールを守れていないので、これが頻繁に観測されるようであれば声をかけます
また、チームのワーキングアグリーメントを守っていないといったものも頻発していたり、形骸化したりしている場合は同様です。これはリアルタイムでなく、非同期でのフィードバックでもよいかもしれません。その場の状況次第です
また、大きな失敗をしそうな場合でチームがそれに気づいていない場合は、声をかけるようにします。
とはいえ、失敗しそうだとしても、小さなものであれば失敗から学習することも重要なので、あまり過保護になりすぎないように気をつけます

チームにはチームのコミュニケーションスタイルがあります。にぎやかなチームもあれば落ち着いたチームもあります。そこで具体的な問題が起こっていないなら、あんまり気にしすぎるのもよくないです。「作業中にチームの会話が少ない」のは事象に過ぎません。

なお、観察の一環として、週に1回30分くらいの時間を取って1on1をして、実際どう思ってるかを聞いてみる手もあります。チームの多くの人が会話の少なさを課題に思っているようであれば、スプリントレトロスペクティブで題材にするように勧めてもよいでしょう。