スクラム未経験者がチームに加わるときに、どうオンボーディングするとよいでしょうか？

スクラム未経験者が新たにチームに加わるときは、その人の経験や力量にあわせて受け入れをすることをお勧めします。いきなり、各種イベントに参加して、意見を言ったり、作業をセルフアサインしたりするのは難しいことが多いですし、価値観や原則、チームの作業の仕方や完成の定義を理解していないうちに作業をしてしまうとチームにも影響を与えてしまうからです。

オンボーディングのときにやってみるとよい活動の例を以下でいくつか紹介します。

スクラムの概要を伝えるセッション。チームで説明用の資料を作っておき、持ち回りで新しいメンバーに説明するのもよいですし、教育の一環としてスクラムマスターがやってもよいでしょう
スクラムガイドの読み合わせ会。スクラムガイドは何度読んでも色々な気づきがあります。そこで新しいメンバーが加わるごとに読み合わせをすることで、全員の理解度も上がります
チームの仕事のやり方やワーキングアグリーメント、完成の定義などを説明するセッション。これは既存メンバーにとっても確認の機会になります
複数の未経験者が新たに参加するような場合は、いきなりチームに合流するのではなく、「道場」のような練習の場を用意して、1～2週間くらいスクラムを練習してもらう（ついでにチームが使っている技術要素へのキャッチアップもしてもらう）。このときチームのメンバーが道場のプロダクトオーナーやスクラムマスター役をすることで、その人たちのスキルアップにもなります
これらを含め、オンボーディングのときにやってほしいこと、習得してほしいことをリストにしておき、新しい人が入るたびに更新していくのもよいでしょう